NVIDIA, 휴머노이드 제어 모델 Metatron-v1 Hugging Face에 올려, G1 로봇용

NVIDIA가 휴머노이드 로봇 제어 모델 Metatron-v1의 저장소를 Hugging Face에 올렸다. 저장소는 2026-10-27(UTC) 21:43에 만들어졌고 2026-10-28(UTC) 03:47에 마지막으로 수정됐다. 이 모델은 Unitree G1 로봇의 관절 29개를 제어하며, 저장소에는 G1용 PyTorch 네이티브 추론 패키지와 브라우저 실행용 ONNX 파일이 들어 있다.

배포 지역은 전 세계(Global)다. 저장소는 브라우저에서 휴머노이드를 조작하려는 연구자와 개발자를 대상으로 하며, 별도의 네이티브 G1 패키지는 시뮬레이터와 사람이 감독하는 실제 G1 배포 작업도 지원한다고 적었다. 요금은 따로 적혀 있지 않다. 모델 라이선스는 NVIDIA Open Model License이고, 소스 코드는 Apache-2.0이다.

네이티브 체크포인트는 459,455,983바이트다. 사후 분포(posterior)와 정규화 통계를 보존하고 있으며, 브라우저용 결정론적 그래프는 사전 분포(prior)와 디코더 경로를 내보낸 것이다. 두 인터페이스는 서로 바꿔 쓸 수 없다. 네이티브 방식은 장면 입력을 마스킹하므로, 다시 내보내기 전에 해당 카드를 확인하라고 안내했다. config.json은 파일 크기와 SHA256 값을 담은 기계 판독용 목록이며, ProtoMotions가 고정된 네이티브 다운로더로 이를 읽는다.

두 ONNX 파일은 같은 학습 가중치를 쓰고 실행 인터페이스만 다르다. 현재 내보낸 것은 에포크 6410의 SAMP 지원 통합 학생 모델이다. 걷기, 장면 상호작용, 넘어짐 복구를 정책 하나가 처리하며 별도의 복구용 어댑터는 없다. 구조는 MaskedMimic 방식의 트랜스포머 학생 모델이고, 추론은 FP32 결정론적 방식이다. Racer용 파일은 그래프 구성과 배치만 바꿨고 학습된 가중치는 그대로다.

단일 로봇 파이프라인은 입력 39개(39 inputs)를 받는다. 구성은 현재 G1 상태, 과거 상태 샘플 8개, 쌍을 이룬 들어오는 원시 행동, 원시 행동 이력 9개, 마스킹된 미래 자세·스타일·속도 목표, 장면 상자 정보다. 출력은 관절 PD 목표, PD 이득(stiffness, damping), 이력 되먹임용 raw_action이다. recovery_enabled라는 입력은 없고, 복구 목표는 실행 중에 계속 들어오는 입력이다. Racer 네트워크는 관측을 그래프 밖에서 계산하며 action과 raw_action만 내놓는다. 데모용 원시 입력을 그대로 넣거나 배치 크기를 바꾸려면 다시 빌드하고 검증해야 한다.

브라우저 연동은 시뮬레이션에 MuJoCo WASM, 추론에 ONNX Runtime Web을 쓴다. ONNX 파일만으로는 완전한 데모가 되지 않는다. 물리, 관측, 과제 목표, 제어 로직은 짝이 되는 브라우저 애플리케이션이 제공한다. 성능이 되는 기기에서는 WebGPU를 권장하고, CPU/WASM은 대체 수단이라 로봇 6대의 실시간 구동은 보장하지 않는다. 시작 시간과 처리량은 GPU 드라이버, 브라우저, 하드웨어에 따라 달라진다.

6대용 ONNX와 컴파일된 관측 경로는 서로 다른 테스트 상태 60개로 단일 로봇 파일과 비교했고, 행동 오차의 최댓값은 5.55e-6이었다. 복구 높이, 복구 타이밍, 행동 이력, 장면 입력을 따로 바꿔도 출력이 달라졌다. 다만 이 검사는 수치 내보내기 확인이며 과제 성공률이나 실제 로봇 벤치마크가 아니다.

저장소는 복구, 균형, 추적이 평가하지 않은 상태·지형·명령 분포에서는 실패할 수 있다고 적었다. 이 모델은 충돌 회피 시스템이나 안전 제어기가 아니다. 실제 하드웨어에 쓰려면 독립 검증, 적절한 관절·토크 제한, 감독 아래의 시험, 비상 정지 장치가 필요하다. 호환성은 안전 인증이 아니며, 이 ONNX 파일이 실제 하드웨어에서 검증됐다는 주장도 아니다. 게임의 발사 보조, 저중력 구역, 리스폰은 애플리케이션 기능이며, 학습된 정책이나 실제 로봇이 보장하는 능력이 아니라고 밝혔다.

ONNX 파일은 이어서 학습할 수 있는 체크포인트가 아니고, 학습 전체를 재현하는 패키지도 아니다. 학습 데이터셋과 학습 체크포인트는 들어 있지 않다. 모션 클립, 복구 참조 클립, 로봇 메시, 게임 자산, 서드파티 런타임은 저장소에 없으며 각각의 배포처와 약관을 따라야 한다. 모델 약관의 필요한 표기는 NOTICE.txt에 있고, 모델 카드 설명은 이 계약을 대체하거나 확장하지 않으며 전체 계약이 우선한다. 모델 라이선스는 모션 데이터셋 등의 권리를 주지 않는다.

재현성을 위해 main 브랜치가 아니라 저장소 커밋에 고정해 내려받으라고 안내했다. ProtoMotions의 공개 릴리스 태그는 명시하지 않았으므로 Hub 리비전을 고정해야 한다. 브라우저 서비스는 파일에 익명으로 접근할 수 있어야 하며 클라이언트 코드에 Hugging Face 액세스 토큰을 넣어서는 안 된다.